ぬの部屋(仮)
nu-no-he-ya
  •    1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    252627282930 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28      
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    2930     
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    282930    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
           
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    30      
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    282930    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    2930     
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    242526272829 
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    252627282930 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    30      
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    2930     
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728   
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
           
    1234567
    15161718192021
    293031    
           
         12
    3456789
    10111213141516
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    252627282930 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    30      
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    252627282930 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    2627282930  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728     
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    282930    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    252627282930 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    28293031   
           
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
     123456
    78910111213
    14151617181920
    21222324252627
    282930    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
    31      
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    2930     
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    27282930   
           
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    23242526272829
    3031     
          1
    2345678
    9101112131415
    16171819202122
    232425262728 
           
       1234
    567891011
    12131415161718
    19202122232425
    262728293031 
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    293031    
           
         12
    3456789
    10111213141516
    17181920212223
    24252627282930
           
      12345
    6789101112
    13141516171819
    20212223242526
    2728293031  
           
    1234567
    891011121314
    15161718192021
    22232425262728
    2930     
           
        123
    45678910
    11121314151617
    18192021222324
    25262728293031
           
  • Ubuntu 20でOpen3Dをソースからビルド

    まずgitをインストール。

    sudo apt install git

    そしてOpen3Dをダウンロード。git cloneをするとレポジトリをダウンロードしてくれる。嫌ならブラウザから行ってDownload Zipとかでもいい。

    git clone https://github.com/isl-org/Open3D ~/develop/Open3D

    ダウンロードした~/develop/Open3 へ入り、util/ ディレクトリにあるinstall_deps_ubuntu.sh スクリプトを実行。これによりOpen3D依存しているものが導入されるらしい。

    cd ~/develop/Open3D
    sudo bash ./util/install_deps_ubuntu.sh

    インストール先のディレクトリ作成

    mkdir ~/develop/Open3D_install

    ビルドのためのディレクトリ作成

    mkdir ~/develop/Open3D/build

    ビルドディレクトリへ行き、cmake をOpen3D/ に対して走らせる。この時、CMAKE_INSTALL_PREFIXに上で作成したインストールディレクトリを指定しておく

    cd build
    cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/develop/Open3D_install

    make , 及び make install

    make
    make install

    サンプルコードとビルド

    サンプルコード

    #include <open3d/Open3D.h>
    #include <open3d/geometry/PointCloud.h>
    #include <iostream>
    #include <memory>
    
    int main(){
      std::shared_ptr<open3d::geometry::PointCloud> pc =
        std::make_shared<open3d::geometry::PointCloud>();
    
      pc->points_.push_back(Eigen::Vector3d(0.0, 0.1,0.7));
      pc->points_.push_back(Eigen::Vector3d(1.0, 0.0,0.0));
      pc->points_.push_back(Eigen::Vector3d(0.5,-0.3,0.1));
    
      open3d::io::WritePointCloudToPLY("points.ply",*pc,true);
      std::cout << pc->points_.size() << std::endl;
    }
    

    ビルド

    ~/develop/Open3D_install/lib 以下の全てのlibOpen3D*.aをリンクしている。

    filesystemを使うためlibstdc++fs.a、OpenMPのために -fopenmp を指定。

    g++ test.cpp -I../Open3D_install/include -I../Open3D_install/include/open3d/3rdparty -L../Open3D_install/lib -lOpen3D -lOpen3D_3rdparty_assimp -lOpen3D_3rdparty_blas_mkl_merged -lOpen3D_3rdparty_blas_tbb_static -lOpen3D_3rdparty_civetweb_civetweb-cpp -lOpen3D_3rdparty_civetweb_civetweb -lOpen3D_3rdparty_curl -lOpen3D_3rdparty_embree_embree3 -lOpen3D_3rdparty_embree_embree_avx -lOpen3D_3rdparty_embree_embree_avx2 -lOpen3D_3rdparty_embree_lexers -lOpen3D_3rdparty_embree_math -lOpen3D_3rdparty_embree_simd -lOpen3D_3rdparty_embree_sys -lOpen3D_3rdparty_embree_tasking -lOpen3D_3rdparty_faiss -lOpen3D_3rdparty_filament_backend -lOpen3D_3rdparty_filament_bluegl -lOpen3D_3rdparty_filament_bluevk -lOpen3D_3rdparty_filament_filabridge -lOpen3D_3rdparty_filament_filaflat -lOpen3D_3rdparty_filament_filamat_lite -lOpen3D_3rdparty_filament_filament -lOpen3D_3rdparty_filament_filameshio -lOpen3D_3rdparty_filament_geometry -lOpen3D_3rdparty_filament_ibl -lOpen3D_3rdparty_filament_image -lOpen3D_3rdparty_filament_meshoptimizer -lOpen3D_3rdparty_filament_smol-v -lOpen3D_3rdparty_filament_utils -lOpen3D_3rdparty_filament_vkshaders -lOpen3D_3rdparty_glew -lOpen3D_3rdparty_glfw -lOpen3D_3rdparty_imgui -lOpen3D_3rdparty_ippicv_ippicv -lOpen3D_3rdparty_ippicv_ippiw -lOpen3D_3rdparty_jpeg -lOpen3D_3rdparty_jsoncpp -lOpen3D_3rdparty_liblzf -lOpen3D_3rdparty_png -lOpen3D_3rdparty_qhullcpp -lOpen3D_3rdparty_qhull_r -lOpen3D_3rdparty_rply -lOpen3D_3rdparty_tbb_tbb_static -lOpen3D_3rdparty_tbb_tbbmalloc_static -lOpen3D_3rdparty_tinyfiledialogs -lOpen3D_3rdparty_webrtc_webrtc -lOpen3D_3rdparty_webrtc_webrtc_extra -lOpen3D_3rdparty_zeromq -lOpen3D_3rdparty_zlib -lstdc++fs -fopenmp

    余談

    一週間近く掛けた気がするが、実はcmakeのビルドで失敗していただけでそこがちゃんどできればOpen3Dのほうは殆ど何も迷うことがなかった。