Normal MapのBakeをやったのでついでにHeight MapのBakeを調べた。
端的に言えばモデルを作り、そのマテリアルにGeometryのPositionをSeparateでZだけ取り出してEmissonのColorとして繋げたものを繋いでやればいい(らしい)。
あとはベイク時の設定、UV展開やBake Typeなどをやっておく必要がある。