Blender Pythonでオブジェクトを3Dカーソルに向けるように回転する

import bpy
import math
import mathutils
import numpy

# @brief 任意軸回転
# @param [in,out] obj 回転するオブジェクト
# @param [in] 回転軸
# @param [in] radian 回転角をラジアンで指定
# @return なし
def rotate_object(obj,axis,radian):
    
    
    rot_mat= mathutils.Matrix.Rotation( radian, 4, axis ) 
    
    # decompose world_matrix's components, and from them assemble 4x4 matrices
    orig_loc, orig_rot, orig_scale = obj.matrix_world.decompose()
    #
    orig_loc_mat   = mathutils.Matrix.Translation(orig_loc)
    orig_rot_mat   = orig_rot.to_matrix().to_4x4()
    orig_scale_mat = (mathutils.Matrix.Scale(orig_scale[0],4,(1,0,0)) @ 
                      mathutils.Matrix.Scale(orig_scale[1],4,(0,1,0)) @ 
                      mathutils.Matrix.Scale(orig_scale[2],4,(0,0,1)))
    #
    # assemble the new matrix
    obj.matrix_world = orig_loc_mat @ rot_mat @ orig_rot_mat @ orig_scale_mat 

# @brief オブジェクトをカーソルに向けるため回転軸と回転角を計算する
# @return 回転軸,回転角(ラジアン)
def calc_lookat_param(obj):
    
    # オブジェクトのローカルのZ軸のベクトルを取得
    mat = obj.matrix_world
    localZ = mathutils.Vector((mat[0][2],mat[1][2],mat[2][2]))
    
    # 3Dカーソルの座標取得
    curpos = bpy.context.scene.cursor.location
    

    va = mathutils.Vector(curpos) - obj.location
    vb = mathutils.Vector(localZ)
    
    va.normalize()
    vb.normalize()
    
    # 外積
    axis = mathutils.Vector.cross(va,vb)
    axis.normalize()
    
    # 内積
    th = mathutils.Vector.dot(va,vb)
    
    # 角度算出
    rad = -math.acos( numpy.clip(th,-1.0,1.0) )

    return axis , rad

# @brief オブジェクトをカーソルに向ける関数
# @param [in,out] オブジェクト
# @return なし
def lookat_cursor(obj):
    axis,rad = calc_lookat_param(obj)

    rotate_object( obj ,axis,rad)

# 実行例
obj = bpy.context.active_object
lookat_cursor(obj)